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更换状态估计器

此页显示了可用的状态估计器以及如何在它们之间切换。

Tip 强烈推荐用于各种目的都使用 EKF2（LPE 已不再支持/维护）。

可用的估计器

可用的估计器如下：

  • EKF2 姿态、位置和风的状态估计器 - EKF2 是一个扩展卡尔曼过滤器，用于估计姿态、3D位置/速度和风状态。
  • LPE 位置估计器 - LPE位置估计器是一种扩展卡尔曼滤波器，用于 3D 位置和速度状态。
  • Q 姿态估计器 - 姿态Q估计器是一个非常简单、基于四元数的互补滤波器。

如何启用不同的估计器

对于多旋翼和 VTOL ，使用参数 SYS_MC_EST_GROUP 来选择下面的配置（ LPE 不再支持固定翼飞机）。

SYS_MC_EST_GROUP Q Estimator LPE EKF2
1 启用 启用
2 启用
3 启用

Note 对于 FMU-v2 （只有它）你需要编译 PX4时指定使用哪个需要的估计器（例如使用 EKF2： make px4_fmu-v2，使用 LPE: make px4_fmu-v2_lpe）。 这是因为 FMU-v2 不具有足够的资源同时包含这两个估计器。 其他的 Pixhawk FMU 版本同时拥有两个估计器。