Bash on Windows 工具链

注意： Windows Cygwin 工具链是Windows平台唯一获得官方支持的开发环境。

Windows 用户还可以选择在 Bash on Windows 中安装经过 少许修改 的基于Ubuntu Linux的PX4 开发环境，该开发环境可用于：

编译针对 NuttX/Pixhawk 平台的固件。
使用 JMAVSim 进行PX4仿真 (需要搭配一个基于Windows的 X-Windows 应用来显示仿真UI界面)。

注意： 本特性仅可在Windows 10上实现，它本质上仍是在虚拟机中运行工具链, 与其他解决方案相比运行相对缓慢。

设置开发环境

The easiest way to setup the environment is to use the windows_bash_nuttx.sh script (details for script are given below).

要设置开发环境, 请执行以下操作:

在Windows 10上启用、安装 Bash on Windows。
打开 bash shell 命令行界面。
Download the windows_bash_nuttx.sh:
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/{{ book.px4_version }}/build_scripts/windows_bash_nuttx.sh
使用如下命令运行安装脚本 (根据需要确认任何提示)：
```
 sh
 bash windows_bash_nuttx.sh
```

编译固件

固件编译流程（以编译 px4_fmu-v4 的固件为例）：

在 bash shell 命令行界面输入如下指令：
```
 cd ~/src/PX4-Autopilot
 make px4_fmu-v4_default
```

On successful completion you'll find the firmware here: `PX4-Autopilot/build/px4_fmu-v4_default/px4_fmu-v4_default.px4`
> **Note** The `make` commands to build firmware for other boards can be found in [Building the Code]($setup-building_px4.md#nuttx)

在 Windows 平台上无法直接在 bash shell 中使用 upload 命令完成固件的烧写，你可以使用 QGroundControl 或者 Mission Planner 烧写自定义的固件。

仿真模拟（JMAVSim）

Bash on Windows 并不包括任何UI库的支持。为了显示 jMAVSim 的UI界面，在进行仿真之前你需要在 Windows 平台上安装 X-Window 图形用户接口应用，比如： XMing。

JMAVSim 运行流程：

在 Windows 平台安装并启动 XMing。
在 bash shell 命令行界面输入如下指令：
```
 sh
 export DISPLAY=:0 > 
```
提示： 将上一行命令加入 Ubuntu 的 .bashrc 文件末尾可避免在新的 bash 会话中重复输入该命令。
在 bash shell 界面中启动 px4 和 jmavsim：
```
 make px4_sitl jmavsim
```
JMAVSim 的UI界面会显示在 XMing 程序中，如下所示：

注意！ Gazebo 也可以以类似方式在 Ubuntu Bash for Windows 中运行，但运行速度太慢以至于没有实用价值。如要尝试运行，请遵循 ROS kinetic install guide 的指示然后在 Bash shell 界面中使用如下命令运行Gazebo：
sh
  export DISPLAY=:0
  export GAZEBO_IP=127.0.0.1
  make px4_sitl gazebo

Build Script Details

The windows_bash_nuttx.sh build script modifies the Ubuntu build instructions to remove Ubuntu-specific and UI-dependent components, including the Qt Creator IDE and the simulators.

In addition, it uses a 64 bit arm-none-eabi compiler since BashOnWindows doesn’t run 32 bit ELF programs (and the default compiler from https://launchpad.net/gcc-arm-embedded is 32 bit).

To add this compiler to your environment manually:

下载编译器:

 sh
 wget https://github.com/SolinGuo/arm-none-eabi-bash-on-win10-/raw/master/gcc-arm-none-eabi-5_4-2017q2-20170512-linux.tar.bz2

Bash On Windows 控制台中使用命令行进行解压：

 sh
 tar -xvf gcc-arm-none-eabi-5_4-2017q2-20170512-linux.tar.bz2 该命令会将 arm gcc cross-compiler 解压至： ```gcc-arm-none-eabi-5_4-2017q2/bin```

将下面这行命令添加到环境中（将该行添加到 bash 配置文件中完成永久性更改） export PATH=$HOME/gcc-arm-none-eabi-5_4-2017q2/bin:$PATH

Bash on Windows 工具链

Bash on Windows 工具链

设置开发环境

编译固件

仿真模拟 （JMAVSim）

Build Script Details

仿真模拟（JMAVSim）