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使用侦听器命令进行传感器/主题调试

uORB 是用于进程间通信的异步 publish()/subscribe() 消息传递 API。 listener 命令可从 QGroundControl 的 MAVLink 控制台 中用于检查主题（消息）值，包括传感器发布的当前值。

Tip 之所以是非常有用的调试工具是因为可以在 QGC 上通过无线连接（比如飞机在飞行过程中）。

Note The listener command is also available through the System Console and the MAVLink Shell.

Note listener 命令仅适用于基于 Nuttx 的系统（Pixhawk、Pixracer 等）和 Linux/OS X。

下图演示了 QGroundControl 用于获取加速度传感器值。

QGC MAVLink 控制台

有关如何确定可用的主题以及如何调用 listener 的详细信息，请参阅：uORB 消息列表主题和侦听 。