!REDIRECT “https://docs.px4.io/master/zh/test_and_ci/integration_testing_mavsdk.html“

使用 MAVSDK 进行集成测试

可以使用基于 MAVSDK 的集成测试对 PX4 进行端到端测试。

目前主要针对 SITL 开发测试，并在持续集成（CI）中运行。 但是，它们最终旨在推广到实际测试。

安装 MAVSDK C++ 库

测试需要将MAVSAK C++库安装到系统目录（如： /usr/lib or /usr/local/lib）

二进行安装或源码安装：

准备 PX4 源码

使用以下命令构建 PX4 源码：

  1. DONT_RUN=1 make px4_sitl gazebo mavsdk_tests

运行所有PX4测试

To run all SITL tests as defined in sitl.json, do:

  1. test/mavsdk_tests/mavsdk_test_runner.py test/mavsdk_tests/configs/sitl.json --speed-factor 10

要看所有可用的命令行参数，运行：

  1. test/mavsdk_tests/mavsdk_test_runner.py -h
  3. 用法：mavsdk_test_runner。 y [-h] [--log-dir LOG_DIR] [--speed-factor SPEED_FACTOR] [--trerations ITERATION] [--abort-early] [--gui] [--model MODEL]
  4.                              [--case CASE] [--debugger DEBUGER] [--verbose]
  5.                              config_file
  7. posital 参数：
  8.   config_file JSON 使用的JSON配置文件
  10. optional 参数：
  11.   -h, --help 显示此帮助信息并退出
  12.   --log-dir LOG_DIR 日志文件目录
  13.   --speed-factor SPEED_FACTOR
  14.                         模拟运行的速度因子
  15.   --迭代ITERATION
  16.                         在首次失败的测试中运行所有测试的频率
  17.   --abort-early 中止
  18.   --guide 显示模拟的可视化化
  19.   MODEL 只为一个模型运行测试
  20.   --case CASE 只运行测试一个案例
  21.   --debugger DEBUGER 调试器：callgrind, gdb, lldb
  22.   --verbose 启用更详细的输出

关于实现的说明

  • The tests are invoked from the test runner script mavsdk_test_runner.py, which is written in Python. 该运行程序还启动 px4 以及用于 SITL 测试的 Gazebo，并收集这些进程的日志。
  • 这个测试运行器是一个 C++ 库 它包含了：
    • The main function to parse the arguments.
    • An abstraction around MAVSDK called autopilot_tester.
    • The actual tests using the abstraction around MAVSDK as e.g. test_multicopter_mission.cpp.
    • 测试使用 catch2 单元测试框架。 使用这个框架的原因如下：
      • 终止测试所需的断言（REQUIRE）可以位于函数内部（而不仅仅是顶层，如 gtest 测试所示）。
      • 依赖关系管理比较容易，因为 catch2 可以只作为头文件库包含在内。
        • Catch2 *支持 tags ，从而可以灵活地组成测试。

使用的术语：

  • “model”：这是选定的Gazebo模型，例如 iris。
  • “test case”: 这是 catch2 测试用例。