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发送和接收调试值

在软件开发过程中，输出单个重要数字通常是必要的。 这就是 MAVLink 的通用 NAMED_VALUE_FLOAT、DEBUG 和 DEBUG_VECT 数据包的来源。

在 MAVLink 调试消息和 uORB 主题之间进行映射

MAVLink调试消息转换为/自 uORB 主题。 为了发送或接收 MAVLink 调试消息，您必须分别发布或订阅相应的主题。 下面是一个表，其中总结了 MAVLink 调试消息和 uORB 主题之间的映射：

MAVLink 消息 uORB topic
NAMED_VALUE_FLOAT debug_key_value
DEBUG debug_value
DEBUG_VECT debug_vect

教程：发送字符串/浮点配对

本教程演示如何使用关联的 uORB 主题 debug_key_value NAMED_VALUE_FLOAT 发送 MAVLink 消息。

本教程的代码可在此处找到：

设置调试发布所需的只是此代码段。 首先添加头文件：

  1. #include <uORB/uORB.h>
  2. #include <uORB/topics/debug_key_value.h>
  3. #include <string.h>

然后广播调试值主题（一个针对不同发布名称的广播就足够了）。 把这个放在你的主循环前面：

  1. /* advertise debug value */
  2. struct debug_key_value_s dbg;
  3. strncpy(dbg.key, "velx", sizeof(dbg.key));
  4. dbg.value = 0.0f;
  5. orb_advert_t pub_dbg = orb_advertise(ORB_ID(debug_key_value), &dbg);

而发送主循环更简单：

  1. dbg.value = position[0];
  2. orb_publish(ORB_ID(debug_key_value), pub_dbg, &dbg);

注意 多个调试消息必须有足够的时间在各自的发布之间，Mavlink 可以处理它们。 这意味着，代码必须在发布多个调试消息之间等待，或者在每个函数调用迭代上替换消息。

然后，QGroundControl 中的结果在实时图形上如下所示：

QGC 调试值绘图

教程：发送字符串/浮点配对

下面的代码段演示如何接收上一教程中发送的 velx 调试变量。

首先，订阅主题 debug_key_value：

  1. #include <poll.h>
  2. #include <uORB/topics/debug_key_value.h>
  4. int debug_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(debug_key_value));
  5. [...]

然后对主题进行监听：

  1. [...]
  2. /* one could wait for multiple topics with this technique, just using one here */
  3. px4_pollfd_struct_t fds[] = {
  4.     { .fd = debug_sub_fd,   .events = POLLIN },
  5. };
  7. while (true) {
  8.     /* 等待 debug_key_value 等待时间 1000 ms (1 秒) */
  9.     int poll_ret = px4_poll(fds, 1, 1000);
  11.     [...]

当 debug_key_value 主题上有新消息可用时，不要忘记根据其键属性对其进行筛选，以便放弃键与 velx 不同的消息：

  1.     [...]
  2.     if (fds[0].revents & POLLIN) {
  3.         /* 获取数据用于第一文件描述符 */
  4.         struct debug_key_value_s dbg;
  6.         /* 拷贝数据至本地缓存 */
  7.         orb_copy(ORB_ID(debug_key_value), debug_sub_fd, &dbg);
  9.         /* 基于 key attribute 的消息过滤器 */
  10.         if (strcmp(_sub_debug_vect.get().key, "velx") == 0) {
  11.             PX4_INFO("velx:\t%8.4f", dbg.value);
  12.         }
  13.     }
  14. }