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ROS/Gazebo 中的 OctoMap 3D 模型

OctoMap 库 是一个开源库，用于根据传感器数据生成体积 3D 环境模型。 然后，该模型数据可由无人机用于导航和避障。

本指南介绍了如何使用 OctoMap 与 Gazebo Rotors Simulato 和 ROS。

安装

安装需要 ROS，Gazebo 和 Rotors Simulator 插件。 按照 Rotors Simulator instructions 进行安装。

接下来，安装 OctoMap 库：

  1. sudo apt-get install ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-mapping
  2. rosdep install octomap_mapping
  3. rosmake octomap_mapping

现在，打开 ~/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/CMakeLists.txt 并在文件底部添加以下行

  1. find_package(octomap REQUIRED)
  2. include_directories(${OCTOMAP_INCLUDE_DIRS})
  3. link_libraries(${OCTOMAP_LIBRARIES})

打开 ~/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/package.xml 并添加以下行

  1. <build_depend>octomap</build_depend>
  2. <run_depend>octomap</run_depend>

运行以下两行：

Note第一行将默认 shell 编辑器更改为 gedit。 对于 vim （默认编辑器）经验不足的用户，建议使用此方法，但可以省略。

  1. export EDITOR='gedit'
  2. rosed octomap_server octomap_tracking_server.launch

并更改以下两行：

  1. <param name="frame_id" type="string" value="map" />
  2. ...
  3. <!--remap from="cloud_in" to="/rgbdslam/batch_clouds" /-->

到：

  1. <param name="frame_id" type="string" value="world" />
  2. ...
  3. <remap from="cloud_in" to="/firefly/vi_sensor/camera_depth/depth/points" />

运行仿真

在 separate 终端窗口中运行以下三行。 这将打开 Gazebo、Rviz 和一个 octomap 服务器。

  1. roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example_with_vi_sensor.launch  mav_name:=firefly
  2. rviz
  3. roslaunch octomap_server octomap_tracking_server.launch

在 Rviz 中，将“固定帧”字段从“地图”更改为窗口左上角的“世界”。 现在单击左下角的添加按钮，然后选择 MarkerArray。 然后双击 MarkerArray 并将 ‘Marker Topic’ 从 ‘/free_cells_vis_array’ 更改为 ‘/occupied_cells_vis_array’

现在你应该看到这一层的一部分了。

在 Gazebo 窗口中，在红色转子前插入一个立方体，您应该在 Rviz 中看到它。

Gazebo 中的 OctoMap 示例