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PX4 콘솔/셸

PX4는 MAVLink 셸과 시스템 콘솔로 시스템으로의 터미널 접근이 가능합니다.

이 페이지에서는 콘솔/셸 의 차이점과 활용 방법을 설명합니다.

System Console vs. Shells

PX4 시스템 콘솔은 저수즌 시스템 접근 방식을 제공하며, 디버깅 출력, 시스템 부팅 과정 분석이 가능합니다.

유일한 시스템 콘솔은 지정 UART(NuttX에서 설정한 디버깅 포트) 에서만 실행하며, 보통 FTDI 케이블로 컴퓨터에 연결(또는 드론코드 프로브 디버깅 어댑터 같은 다른 장비에 붙음)합니다.

  • 저수준 디버깅/개발에 활용: 부팅 과정, NuttX, 시작 스크립트, 보트 부팅, PX4 개발 주요 분야(예: uORB).
  • 특히, 모든 부팅 출력(부팅시 프로그램 자동 시작 정보도 해당)이 가능한 부분입니다.

셸에서는 좀 더 고수준의 시스템 접근 수단을 제공합니다:

  • 기본 모듈 명령 시험/실행에 활용.
  • 실행을 시작한 모듈의 출력을 직접 표시함.
  • 작업 큐에서 실행하는 작업의 출력은 직접 출력할 수 없음.
  • 시스템을 시작하지 못하면(실행 상태가 아니기 때문에) 디버깅 문제가 있음.

Note 앞서 가능한 디버깅보다 더 바닥에 가까운 부분의 디버깅이 가능한 dmesg 명령은 일부 보드의 셸에서 실행할 수 있습니다. 예를 들면 dmesg -f & 명령으로 백그라운드 작업 출력을 볼 수 있습니다.

셸의 종류는 몇가지가 있을 수 있으며 장비에 붙어있는 UART 포트 또는 MAVLink로 실행할수 있습니다. MAVLink로 제공하는 셸이 더 유연하기 때문에 현재는 MAVLink Shell만 사용합니다.

시스템 콘솔은 시스템이 부팅하지 않을 경우 확인할 핵심적인 부분입니다(보드의 전원을 끊었다가 연결할 때, 시스템 부팅 기록을 표시함). MAVLink Shell은 설치가 훨씬 쉬우며 대부분의 디버깅 과정에 일반적으로 추천합니다.

Using Consoles/Shells

MAVLink 셸/콘솔과 시스템 콘솔은 상당히 동일한 방식으로 활용합니다.

예를 들어 ls를 입력하면 로컬 파일 시스템의 파일과 디렉터리를 볼 수 있고, free를 입력하면 남아있는 가용 RAM 용량을 볼 수 있으며, dmesg를 입력하면 부팅 출력을 살펴볼 수 있습니다.

  1. nsh> ls
  2. nsh> free
  3. nsh> dmesg

다른 시스템 명령과 모듈은 모듈 명령 참고(예: top, listener 등)에 나와있습니다.

Tip 일부 명령은 어떤 보드에서 사용할 수 없을 때가 있습니다(예: 일부 모듈은 RAM 또는 플래시 용량 제한 때문에 펌웨어에 들어있지 않음). 이 경우 command not found 라는 응답을 볼 수 있습니다