NuttX 보드 이식 안내

새 대상 하드웨어에 NuttX용 PX4를 이식하려면, 해당 대상 하드웨어가 NuttX에서 지원해야합니다. NuttX 프로젝트는 NuttX를 새 처리 플랫폼에 이식하는 최상의 이식 안내서를 관리하고 있습니다.

The following guide assumes you are using an already supported hardware target or have ported NuttX (including the PX4 base layer) already.

The configuration files for all boards, including linker scripts and other required settings, are located under /boards in a vendor- and board-specific directory (i.e. boards/VENDOR/MODEL/)).

다음 예제는 NuttX 기반 비행체 제어 장치 용도로 최신 기준 참고 설정인 FMUv5를 활용합니다:

Running make px4_fmu-v5_default from the PX4-Autopilot directory will build the FMUv5 config
The base FMUv5 configuration files are located in: /boards/px4/fmu-v5.
- Board specific header (NuttX pins and clock configuration): /boards/px4/fmu-v5/nuttx-config/include/board.h.
- Board specific header (PX4 configuration): /boards/px4/fmu-v5/src/board_config.h.
- NuttX OS config (created with NuttX menuconfig): /boards/px4/fmu-v5/nuttx-config/nsh/defconfig.
- Build configuration: boards/px4/fmu-v5/default.cmake.

NuttX 메뉴 설정을 통한 설치

NuttX 운영체제 설정을 수정하려면 PX4 단축 설정을 활용하여 menuconfig 를 실행할 수 있습니다:

make px4_fmu-v5_default menuconfig
make px4_fmu-v5_default qconfig

For fresh installs of PX4 onto Ubuntu using ubuntu.sh you will also need to install kconfig tools from NuttX tools.

Note px4-dev-nuttx 도커 컨테이너나 공식적으로 안내하는 macOS용 일반 설치 절차를 따랐다면, (kconfig-mconf를 이미 가지고 있으므로) 이 단계는 굳이 필요하지 않습니다.

어떤 디렉터리에서든 다음 명령을 실행하십시오.

git clone https://bitbucket.org/nuttx/tools.git
cd tools/kconfig-frontends
sudo apt install gperf
./configure --enable-mconf --disable-nconf --disable-gconf --enable-qconf --prefix=/usr
make
sudo make install

--prefix=/usr 인자 값은 설치 위치를 지정합니다(PATH 환경 변수에 있어야 함). --enable-mconf와 --enable-qconf 옵션은 각각 menuconfig와 qconfig 옵션을 활성화합니다.

qconfig를 실행하려면 Qt 추가 의존 요소를 설치해야합니다.

부트로더

우선, 하드웨어 대상에 따른 부트로더가 필요합니다:

STM32H7: NuttX 기반 부트로더이며, PX4 펌웨어에 들어있습니다. See here for an example.
다른 대상용으로는, https://github.com/PX4/Bootloader를 사용합니다. 새 대상 추가 방법 예제를 보려면 여기를 살펴보십시오. 그 다음 빌드, 플래시 방법을 살펴보십시오.

펌웨어 이식 절차

development setup이 동작하는지 NuttX 메뉴 설정 도구를 설치했는지 확인하십시오(위 참고).
소스 코드를 다운로드한 후 기존 대상에 빌드할 수 있는지 확인하십시오:
```
git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
cd PX4-Autopilot
make px4_fmu-v5
```
기존 대상과 동일한(또는 거의 근접한) CPU 형식을 찾아 복사하십시오. 예를 들면 STM32F7의 경우:
```
mkdir boards/manufacturer
cp -r boards/px4/fmu-v5 boards/manufacturer/my-target-v1
```
manufacturer 부분은 실제 제조사 명칭으로 my-target-v1은 보드 이름으로 바꾸십시오.

다음 boards/manufacturer/my-target-v1에 모든 파일을 두고 해당 파일을 보드에 맞춰 업데이트하십시오.

firmware.prototype: 보드 ID와 이름을 업데이트 하십시오.
default.cmake: 디렉터리 이름(my-target-v1)과 일치하는 VENDOR, MODEL 값을 업데이트하십시오. (그다음) 직렬 포트를 설정하십시오.
make manufacturer_my-target-v1 menuconfig 명령으로 NuttX를 설정(defconfig) 하십시오. CPU, 칩 설정을 조정하고, 주변기기(UART, SPI, I2C, ADC)를 설정하십시오.
nuttx-config/include/board.h: NuttX 핀을 설정하십시오. NuttX에서 다중 핀 옵션을 지닌 모든 주변 장치가 어떤 핀에 붙었는지 알아야 합니다. 칩별 핀맵 헤더 파일에 정의 내용이 들어있습니다. 예를 들면, stm32f74xx75xx_pinmap.h 헤더 파일이 있습니다.
src: src에 모든 파일을 두고 필요한 설정, 특히 board_config.h 파일을 업데이트 하십시오.
init/rc.board_sensors: 보드에 붙은 센서를 시작하십시오.