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디버깅 값 송수신

소프트웨어 개발 과정에서 제각각 중요한 숫자 값을 출력할 필요가 종종 있습니다. 이 때가 보통 MAVLink 패킷이 들어올 때 NAMED_VALUE_FLOAT, DEBUG, DEBUG_VECT 패킷을 활용할 수 있는 경우입니다.

MAVLink 디버깅 메시지와 uORB 토픽 대응

MAVLink 디버깅 메시지는 uORB 토픽으로 변환하거나 그 반대로 재변환할 수 있습니다. MAVLink 디버깅 메시지를 송수신하려면, 각각의 해당 토픽을 보내(publish)거나 지속적으로 수신(subscribe)해야합니다. 아래 표를 통해 MAVLink 디버깅 메시지와 uORB 토픽의 대응을 정리해드렸습니다:

MAVLink 메세지 uORB 토픽
NAMED_VALUE_FLOAT debug_key_value
DEBUG debug_value
DEBUG_VECT debug_vect

자습서: 문자열 / 부동소숫점 값 보내기

이번 따라하기 절에서는 MAVLink 메세지 NAMED_VALUE_FLOAT를 uORB 토픽의 debug_key_value로 보내는 방법을 알려드리도록 하겠습니다.

이 자습서에 있는 코드는 다음과 같습니다:

디버깅 내용 출력을 설정하는데 필요한 모든 구성은 이 코드 조각에 다 들어있습니다. 우선 헤더 파일을 추가해보도록 하겠습니다:

  1. #include <uORB/uORB.h>
  2. #include <uORB/topics/debug_key_value.h>
  3. #include <string.h>

그 다음 디버깅 값 토픽(다른 공개 이름에 대해 한번의 광역 송신으로 충분합니다)을 여러 노드로 보내겠습니다. 이 코드를 메인 루프 앞에 붙여넣으십시오.

  1. /* advertise debug value */
  2. struct debug_key_value_s dbg;
  3. strncpy(dbg.key, "velx", sizeof(dbg.key));
  4. dbg.value = 0.0f;
  5. orb_advert_t pub_dbg = orb_advertise(ORB_ID(debug_key_value), &dbg);

이렇게 하면 메인 루프에서 메시지 전송은 상당히 간단합니다:

  1. dbg.value = position[0];
  2. orb_publish(ORB_ID(debug_key_value), pub_dbg, &dbg);

Caution 다중 디버깅 메시지를 보내서 MAVLink로 처리하는데 충분한 시간을 주어야합니다. 이는 여러 디버깅 메시지를 내보니거나 각 함수 호출 반복간 메시지 전송시 대기 시간을 주어야 한다는 의미입니다.

QGroundControl에서는 아래와 같은 실시간 플롯(2차원 도표)을 보여줍니다:

QGC debugvalue plot

자습서: 문자열 / 부동소숫점 값 받기

다음 코드 부분을 통해 앞선 자습서 내용에서 보낸 velx 디버깅 값을 받는 방법을 보여드리겠습니다.

우선 debug_key_value 토픽의 지속 수신을 설정(subscribe)하십시오.

  1. #include <poll.h>
  2. #include <uORB/topics/debug_key_value.h>
  4. int debug_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(debug_key_value));
  5. [...]

이후 토픽을 폴링 처리하십시오:

  1. [...]
  2. /* one could wait for multiple topics with this technique, just using one here */
  3. px4_pollfd_struct_t fds[] = {
  4.     { .fd = debug_sub_fd,   .events = POLLIN },
  5. };
  7. while (true) {
  8.     /* wait for debug_key_value for 1000 ms (1 second) */
  9.     int poll_ret = px4_poll(fds, 1, 1000);
  11.     [...]

debug_key_value 토픽에 새 메시지가 들어가면, velx와 다른 값을 지닌 메시지를 무시하기 위해 키 속성을 기반으로 걸러내는 과정으로의 처리를 잊지 마십시오.

  1.     [...]
  2.     if (fds[0].revents & POLLIN) {
  3.         /* obtained data for the first file descriptor */
  4.         struct debug_key_value_s dbg;
  6.         /* copy data into local buffer */
  7.         orb_copy(ORB_ID(debug_key_value), debug_sub_fd, &dbg);
  9.         /* filter message based on its key attribute */
  10.         if (strcmp(_sub_debug_vect.get().key, "velx") == 0) {
  11.             PX4_INFO("velx:\t%8.4f", dbg.value);
  12.         }
  13.     }
  14. }