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I2C 버스 개요

I2C는 선 두가닥만 활용하여 다중 마스터 장비를 다중 슬레이브 장비와 연결할 수 있게 하는 패킷 전환 직렬 통신 프로토콜입니다. 저속 주변기기 IC 칩을 프로세서와 마이크로컨트롤러에 짧은 길이로 연결, 보드내 통신을 수행하기 위한 목적입니다.

픽스호크/PX4는 다음 용도로 이 프로토콜을 지원합니다:

  • 제한적인 직렬 UART로 제공하는 데이터 전송률이 필요한 보드 결속 소자. 예: 거리 센서
  • I2C만 지원하는 주변 장치와의 호환성 유지
  • 단일 버스로의 다중 장치 연결 허용 (포트 절약에 유용함) 예: LED, 지자계센서, 거리센서 등.

Tip IMU (가속계/각속계)는 I2C에 붙이면 안됩니다 (보통 SPI 버스를 활용). 진동 필터링(예)을 하기에는 단일 장치를 붙이더라도 버스가 그렇게 빠르지 않으며 버스의 다른 추가 장치의 성능도 떨어집니다.

I2C 장치 통합

Drivers should #include <drivers/device/i2c.h> and then provide an implementation of the abstract base class I2C defined in I2C.hpp for the target hardware (i.e. for NuttX here).

Drivers will also need to include headers for their type of device (drv_*.h) in /src/drivers/ - e.g. drv_baro.h.

펌웨어에 드라이버를 넣으려면 보드별 cmake 파일에 빌드하려는 대상의 드라이버를 넣어야 합니다:

  1. drivers/sf1xx

Tip For example, you can see/search for this driver in the px4_fmu-v4_default configuration.

I2C 드라이버 예제

To find I2C driver examples, search for i2c.h in /src/drivers/.

몇가지 예제를 찾아볼 수 있습니다:

추가 정보