UAVCAN 부트로더 설치

Warning UAVCAN 장치는 보통 부트로더를 미리 넣은 상태로 나옵니다. UAVCAN 장치를 직접 개발할 의도가 아니라면 이 절의 절차는 따르지 마십시오.

개요

PX4 프로젝트에서는 STM32 장치용 표준 UAVCAN 부트로더를 다룹니다.

부트로더는 처음 8~16KB 플래이 메모리 영역을 차지하며, 처음 코드는 전원을 켰을 때 실행합니다. 보통 부트로더는 저수준 장치 초기화, CAN 버스 전송률 자동 결정, 고유 노드 ID 획득을 위한 UAVCAN 동적 노드 ID 클라이언트 동작, 프로그램 부팅 진행 전 비행체 제어 장치 응답 확인 과정을 수행합니다.

이 과정에서는 사용자의 개입 없이 UAVCAN 장치를 잘못된, 프로그램이 손상된 펌웨어 상태로부터 복원할 수 있으며, 자동 펌웨어 업데이트를 수행합니다.

준비 요건

UAVCAN 부트로더 설치 및 업데이트는 다음 과정이 필요합니다:

SWD 또는 JTAG 인터페이스(장치에 따라 다름). 예:BlackMagic Probe 또는 ST-Link v2.
어댑터 케이블로 SWD 또는 JTAG 인터페이스에서 UAVCAN 장치 디버깅 포트로 연결하십시오.
지원하는 ARM 툴체인 목록은 이와 같습니다.

장치 준비

아래 명령으로 장치에 연결할 수 없을 경우, 장치의 펌웨어에서 MCU의 디버깅 핀을 막아두었을 수 있습니다. 이 상황을 해결하려면, 인터페이스의 NRST핀 또는 nSRST핀(표준 ARM 20핀 커넥터의 15번째 핀)을 MCU의 NRST 핀에 연결해야합니다. 자세한 내용은 장치 구성도와 PCB 배치도를 확보하거나 제조사에 연락해보십시오.

설치

장치 부트로더 이미지를 컴파일하거나 가져온 후에는(자세한 내용은 장치 문서 참조), 부트로더를 장치 플래시 메모리 시작 부분에 복사해야합니다.

이 진행 과정은 SWE 또는 JTAG 사용 인터페이스에 따라 다릅니다.

BlackMagic Probe

BlackMagic Probe의 펌웨어가 최신인지 확인하십시오.

프루브를 UAVCAN 장치에 연결하고, 컴퓨터에도 연결하십시오.

프루브 장치 이름을 확인하십시오. 보통 /dev/ttyACM<x> 또는 /dev/ttyUSB<x>입니다.

UAVCAN 장치 전원을 켠 후 다음 명령을 실행하십시오:

arm-none-eabi-gdb /path/to/your/bootloader/image.elf

gdb 프롬프트에서 다음 명령을 실행하십시오:

target extended /dev/ttyACM0
monitor connect_srst enable
monitor swdp_scan
attach 1
set mem inaccessible-by-default off
load
run

monitor swdp_scan 명령에서 오류가 나타났을 경우 결선을 제대로 했는지, 블랙매직 펌웨어가 최신인지 확인하십시오.

ST-Link v2

OpenOCD 버전이 최소한 0.9.0의 최근 버전인지 확인하십시오.

ST-Link 를 UAVCAN 장치에 연결하고, 컴퓨터에도 연결하십시오.

UAVCAN 장치의 전원을 켜고 다음 명령을 실행하십시오:

openocd -f /path/to/your/openocd.cfg &
arm-none-eabi-gdb /path/to/your/bootloader/image.elf

gdb 프롬프트에서 다음 명령을 실행하십시오:

target extended-remote localhost:3333
monitor reset halt
set mem inaccessible-by-default off
load
run

Segger J-Link 디버거

JLink 디버거를 UAVCAN 장치에 연결하고 JLink 디버거를 컴퓨터에 연결하십시오.

UAVCAN 장치의 전원을 켜고 다음 명령을 실행하십시오:

JLinkGDBServer -select USB=0 -device STM32F446RE -if SWD-DP -speed 20000 -vd

두번째 터미널을 열어 px4esc_1_6-bootloader.elf 파일이 들어있는 디렉터리를 찾아 다음 명령을 실행하십시오:

arm-none-eabi-gdb px4esc_1_6-bootloader.elf

gdb 프롬프트에서 다음 명령을 실행하십시오:

tar ext :2331
load

SEGGER JLink 디버거로 플래시 소거

복구 방안으로 플래시를 공장 초기 상태로 소거할 쓸만한 방안이 있으며 이 경우 펌웨어는 기본 매개변수 값을 활용합니다. SEGGER 설치 디렉터리로 이동하고 JLinkExe 프로그램을 가동한 후 다음 명령을 실행하십시오:

device <name-of-device>
erase

<name-of-device>을 STM32F446RE for the Pixhawk ESC 1.6 또는 STM32F302K8 for the SV2470VC ESC와 같은 마이크로컨트롤러 이름으로 바꾸십시오.