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안전 장치 모의 시험

안전장치는 PX4를 안전하게 활용할 수 있는 안전 한계와 조건, 그리고 안전장치 가동을 개시했을 때 취할 수 있는 동작을 정의합니다(예: 착륙, 자세 유지 위치, 지정 지점으로의 복귀 등).

SITL에서는 모의시험 활용의 용이성을 위해 기본적으로 안전장치를 끕니다. 이 주제에서는 실제로 안전 장치를 가동해보기 전에 SITL 모의시험 환경에서 안전 위해 동작을 시험해볼 수 있는 방법을 설명합니다.

Note HITL 모의시험 환경을 활용해도 안전장치 시험을 진행할 수 있습니다. HITL에서는 비행체 제어 장치용 일반 설정 매개변수를 활용합니다.

Tip SITL 매개변수는 기압계 소실, 각속도, 가속도계, GPS 불량 신호 수신 등 여기서 다루지 않는 일반적인 센서 동작 문제 상황을 모의 시험할 수 있게 합니다.

데이터 연결 유실

데이터 연결 유실(MAVLink 외부 데이터 사용 불가) 안전 장치는 기본 활성 설정한 상태입니다. GCS, SDK 또는 기타 MAVLink 프로그램에 연결한 상태로만 모의 시험을 진행할 수 있습니다.

NAV_DLL_ACT 매개변수 값을 원하는 안전 장치 동작 값으로 바꿔보십시오. 예를 들면 0 값은 안전 장치 동작을 끕니다.

Note 이를 포함한 SITL의 모든 매개변수 값은 make clean 명령을 실행하면 초기 값으로 돌아갑니다.

원격 조종 연결 유실

원격 조종 연결 유실(원격 조종 데이터 사용 불가) 안전 장니느 기본 활성 설정한 상태입니다. 활성 MAVLink 또는 원격 조종 연결만 사용할 수 있게 해둔 상태로 모의 시험을 진행할 수 있습니다.

NAV_RCL_ACT 매개변수 값을 원하는 안전 장치 동작 값으로 바꿔보십시오. 예를 들면 0 값은 안전 장치 동작을 끕니다.

Note 이를 포함한 SITL의 모든 매개변수 값은 make clean 명령을 실행하면 초기 값으로 돌아갑니다.

배터리 부족

동작을 재현하는 배터리는 절대로 바닥나지 않는 배터리 구현체이며, 기본적으로 50% 방전 상태로 전압을 보고합니다. 다른 시험을 가로막는 배터리 용량 부족 상태를 유발하지 않고 GCS의 배터리 표시를 시험해볼 수 있습니다.

To change this minimal battery percentage value change this line.

배터리 소모율을 최소값으로 조절하려면 SIM_BAT_DRAIN 매개변수를 활용하십시오.

Tip 이 설정 값을 비행 중에 조절하면, 부정확한 배터리 상태 추산 또는 공중 충전 기술을 모의 시험해볼 수 있습니다.

GPS 신호 유실

GPS 정보의 유실 및 복원을 모의 시험하기 위해 GPS 메시지 방출을 멈춰볼 수 있습니다. pxh shell의 SITL 인스턴스에서 param set SIM_GPS_BLOCK 1 명령과 param set SIM_GPS_BLOCK 0 명령을 실행하여 GPS 메시지를 차단하고 해제하는 방식으로 시험해볼 수 있습니다.