处理数据

所有的数据都捕捉完成后，开始了数据处理工作。我们做的第一件事是把原始的Lidar数据发送到510 Systems公司，一家在加州伯克利的工程公司，对处理这种类型的数据有很多经验。该公司把该项目分配给其内部的Lidar数据大师Pierre-Yves Droz。他在把Lidar数据转换为可使用格式领域是专家。

我们把数据以DVD方式邮寄给Pierre之后，他为我们做了两件事情。

首先，对于景观场景，他把一个激光器和其他63个激光器分离开，为这个激光器的点创建了一个数据集。其次，他把所有的原始Lidar数据，包括动态派对场景数据，都转换为包含（x,y,z）和强度的很多单点数据。

其次，为了对原始数据进行转换，Pierre需要知道每组Lidar激光发射器和检测器的精确位置和方向。计算信息是由Velodyne公司提供的，对于每个Lidar单元，其参数都不一样。Pierre还使用面包车的速度来帮助计算Lidar在真实世界中旋转时运动有多快。

最后，我们提供给510 Systems公司大约4GB的原始数据，却生成了接近50GB处理后的.obj格式的文本数据。