12.3.4　优先级及抢先任务切换

在默认情况下，RTX-51所有的任务优先级均为0，这是系统中最低的优先级。在RTX-51 FULL中提供了优先级设置及抢先的任务切换，而RTX-51 Tiny中则不具备这个功能。

RTX-51 FULL中优先级可以设置为0～3，使用“priority”来设定。当高优先级任务满足执行条件的时候，RTX-51 FULL将中断低优先级的任务执行。使用优先级进行抢先任务切换的程序示例如下。

include＜RTX51.h＞//头文件

include＜stdio.h＞

int count0；//声明变量

int count1；

MTask0（）_task_0//任务0，优先级为0

{

os_create_task（1）；//创建任务1

while（1）

{

count0++；

printf（“count0=%d\n”，count0）；//打印输出

if（count0==20）

{

os_send_signal（1）；//向任务1发送信号

count0=0；

}

}

}

MTask1（）_task_1_priority_1//任务1，优先级为1

{

while（1）

{

os_wait（K_SIG，0，0）；//等待信号

count1++；

printf（“count1=%d\n”，count1）；//打印输出

}

}

注意RTX-51 TINY系统仅支持循环任务切换，不支持任务抢占和优先级切换功能，如果需要在应用程序中采用任务抢占功能，则必须使用RTX-51 FULL系统。

在该程序中采用了RTX-51 FULL系统，其中定义了两个任务。任务0的执行函数为MTask0，优先级默认为0。任务1的执行函数为MTask1，使用“priority”将优先级设定为1。RTX-51 FULL首先从任务0开始执行程序，并在任务0中创建任务1为准备执行。而任务1则在一开始便使用os_wait函数等待任务0的信号。在任务0中，count0计数达到20之后，向任务1发送信号，并重新置count0为0。任务1接收到该信号后，便立刻将count1计数加1并输出，而不用再等待下一个定时信号的产生。